El robot submarí del projecte Trident, coordinat per l’UJI
El robot submarí del projecte Trident, coordinat per la Universitat Jaume I (UJI), guanya autonomia i és provat amb èxit en el mar
En la seua avaluació final, el projecte europeu Trident ha submergit el seu I-AUV (vehicle autònom submarí d’intervenció, segons les sigles en anglès) a les aigües del port mallorquí de Sóller i aquest ha sigut capaç de trobar i recuperar de forma autònoma un objecte en un fons marí desconegut, davant les condicions adverses que presenta el mar obert.
A diferència d’altres mètodes, basats majoritàriament en sistemes de control remot o amb un únic propòsit, el projecte coordinat per Pedro J. Sanz, catedràtic de Ciència de la Computació i Intel·ligència Artificial de la Universitat Jaume I, proposa una nova metodologia que proporciona al robot una capacitat multitasca de destresa i manipulació autònoms per a les operacions d’intervenció en espais submarins desconeguts.
Segons Sanz, «Trident demostra la viabilitat per atacar el problema de la intervenció en el context de la recerca i recuperació d’un objecte qualsevol a nivell autònom amb independència de quin siga aquest objecte. Es basa en un sistema multipropòsit que incorpora una estratègia en dues etapes: en una primera, es llança el sistema a l’aigua i aquest, mitjançant un escombrat de l’àrea d’interès, on es troba l’objectiu de la intervenció, construeix un mapa visual del fons marí. Fet això, el sistema emergeix a la superfície i únicament cal indicar, abans de llançar el sistema de nou a l’aigua, quin objectiu és el de la intervenció i què volem fer amb ell. I en la segona etapa s’executa la intervenció».
Trident sorgeix al març de 2010 a partir dels bons resultats que apuntava el projecte estatal RAUVI i després de contactar amb el professor Giuseppe Casalino de la Universitat de Gènova, màxim representant a nivell europeu de la robòtica submarina. D’aquesta manera, el projecte s’estén a nivell europeu, amb nous socis procedents de Portugal, el Regne Unit i Itàlia, que se sumen als ja participants del projecte nacional: la Universitat Jaume I de Castelló, la Universitat de Girona i la Universitat de les Illes Balears.
El nou projecte amplia i supera amb escreix les expectatives de RAUVI a l’hora d’integrar i millorar la mecatrònica del I-AUV. Així, el vehicle compta amb un nou braç molt més potent i la nova mà dreta molt més complexa i multipropòsit.
D’altra banda, uns algoritmes de control molt més robustos i eficients han demostrat que el I-AUV de Trident és capaç de superar de manera autònoma les dificultats adverses que pot presentar el fons marí.
L’investigador de l’UJI Pedro J. Sanz explica com en una de les proves realitzades al port de Sóller, «davant un problema inesperat de pèrdua d’un grau de llibertat al braç, gràcies al visual free floating manipulation i fent ús d’altres graus de llibertat del mateix vehicle, no hi va haver cap problema per a suplir la manca i resoldre amb èxit la recuperació de l’objecte que teníem previst».
La coordinació del projecte, duta a terme des de la Universitat Jaume I, ha exigit una tasca intensa de planificació a molts mesos vista. «Som un total de vuit socis i cadascun assumeix un rol d’acord amb l’experiència, els coneixements i la capacitat de desenvolupar recerca de cada soci. Per exemple, la mecatrònica del braç l’assumeix una empresa derivada de la Universitat de Gènova que es diu Graal Tech, el desenvolupament de la mà robòtica dreta es treballa a la Universitat de Bolonya, els experts de la Universitat de Girona són els encarregats del vehicle autònom submarí… i des de l’UJI posem la nostra experiència en els algorismes de control de la manipulació, utilitzant informació multisensorial. I, a més, desenvolupem tots els aspectes de simulació de l’eina que cal generar per provar en realitat virtual prèviament totes les accions que volem traslladar a l’escenari real», segons detalla el professor Pedro J. Sanz.
Amb tot, continua Sanz, «l’evolució ha anat molt més ràpid del que ens podíem imaginar, gràcies a l’existència prèvia del projecte nacional, el nucli del qual anava en una direcció similar pel que fa a robòtica autònoma submarina. De fet, en la primera avaluació anual realitzada pels revisors europeus, que va tindre lloc al maig de 2011 al centre d’investigació robòtica submarina (CIRS) de Girona, es va introduir la mecatrònica, disponible pel projecte nacional RAUVI en una piscina i aquest I-AUV va ser capaç d’evolucionar per a recuperar un model idèntic al de les caixes negres dels avions comercials».
Posteriorment, a l’octubre de 2011, l’execució del projecte es du a terme en un escenari real, submergint el robot al mar de la badia de Roses i s’aconsegueix realitzar una validació experimental de tot el sistema en les condicions finals d’un fons marí. A partir d’aquests assajos s’assenten les bases per a acabar d’integrar la resta de la mecatrònica.
Finalment, l’octubre de 2012 es duen a terme els experiments finals al port de Sóller, on un revisor de la Unió Europea va poder comprovar que els objectius s’havien assolit amb èxit.
La finalitat del projecte es basava originàriament a explorar vies de progrés per al problema genèric de «cerca i recuperació» en el fons marí de manera autònoma. En particular, la recuperació de les caixes negres de les aeronaus, motivada, entre altres coses, per la notícia de la tràgica desaparició en l’oceà Atlàntic de l’avió d’Air France que feia la ruta Rio-París el juny de 2009,va ajudar a triar aquest context com a fil conductor de tot el projecte, pel que fa als seus escenaris reals de validació. Però aquest sistema d’intervenció autònoma obri noves possibilitats i ofereix potencials aplicacions en l’àmbit de l’arqueologia subaquàtica, l’oceanografia o les plataformes marines per extracció de gas i petroli, entre altres.
Entre els materials del projecte es troba la publicació del llibre “Recent advances in underwater robotics for intervention missions” (Avanços recents en robòtica submarina per a missions d’intervenció), que inclou un DVD en què es recullen les conferències realitzades i els vídeos dels experiments finals duts a terme al port de Sóller. ♦
